Encargan a Bernini el diseño de la Plaza de San Pedro, construida entre 1656 y 1667, con el fin de crear un sitio capaz de acoger grandes congregaciones de fieles y corregir en parte el efecto de la ampliación del brazo oriental de la basílica.El proyecto original pretendía la construcción de una plaza cerrada, con dos brazos laterales y un tercero que la aislaba, creando un espacio diferenciado y recoleto. Tras este tercer brazo de la plaza se encontraba originalmente una manzana de casas, el Borgo Leonino, adaptándola así al contexto urbanístico. Este tercer brazo no se llego a construir, quedando la plaza con un aspecto muy similar al actual.El diseño de la plaza simboliza al pontífice coronado con la tiara (cúpula de San Pedro) y con los brazos abiertos, acogiendo a toda la cristiandad.En medio de la plaza se erigió un monumental obelisco (de 25 metros de alto y 327 toneladas), un bloque pétreo sin inscripciones traído desde Egipto que estaba en el centro de un circo romano. En 1586 el Papa Sixto V decidió colocarlo frente a la Basílica de San Pedro en memoria del martirio de San Pedro en el Circo de Nerón.
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